Asal usul sejarah munculnya bola sepak masih menjadi perdebatan. Beberapa dokumen menjelaskan bahawa bola sepak lahir sejak masa Romawi, sebahagian lagi menjelaskan bola sepak berasal dari negara China. FIFA sebagai badan bola sepak dunia secara resmi menyatakan bahwa bola sepak lahir dari daratan tanah besar China yaitu berawal dari permainan masyarakat Cina abad ke-2 sampai ke-3 SM. Permainan ini saat itu dikenal dengan sebutan “tsu chu “.
Dalam salah satu dokumen ketenteraan menyebutkan, pada tahun 206 SM, pada masa pemerintahan Dinasti Tsin dan Han, masyarakat Cina telah memainkan bola yang disebut tsu chu. Tsu sendiri artinya “menerjang bola dengan kaki”. Manakala chu, berarti “bola dari kulit dan mempunyai isinya”. Permainan bola ketika itu menggunakan bola yang diperbuat daripada kulit binatang, dengan menendang serta menggelecek dan memasukkanya ke sebuah jaring yang didirikan diantara dua tiang.
Versi sejarah kuno tentang bola sepak yang lain datangnya dari negara Jepun, sejak abad ke-8, masyarakat disana telah mengenal permainan bola. Masyarakat disana menyebutnya dengan: Kemari. Manakala bola yang digunapakai adalah kulit kijang namun ditengahnya sudah lubang dan berisi udara.
Menurut Bill Muray, salah seorang sejarawan bola sepak, dalam bukunya The World Game: A History of Soccer, permainan bola sepak sudah dikenal sejak awal Masehi. Pada saat itu, masyarakat Mesir Kuno sudah mengenal teknik membawa dan menendang bola yang diperbuat daripada tenunan kain linen.
Manakala sejarah yang lain adalah di Yunani Purba juga mengenal sebuah permainan yang disebut episcuro, tidak lain adalah permainan menggunakan bola. Bukti sejarah ini dapat dilihat di muzium yang melukiskan tentang orang muda memegang bola dan memainkannya dengan pahanya.
Sejarah bola sepak moden dan telah mendapat pengakuan dari berbagai pihak, asal usulnya dari Inggris, yang dimainkan pada pertengahan abad ke-19 pada sekolah-sekolah. Tahun 1857 telah ditubuhkan kelab bola sepak pertama di dunia, iaitu: Sheffield Football Club. Kelab ini adalah hasil daripada persatuan sekolah yang memperjuangkan permainan bola sepak.
Pada tahun 1863, lahirlah persatuan bola sepak Inggris, yang bernama Football Association (FA). Badan ini yang mengeluarkan peraturan permainan bola sepak, sehingga bola sepak menjadi lebih teratur, mempunyai organisasi, dan menarik untu dipertontonkan.
Selanjutnya tahun 1886 terbentuk lagi badan yang mengeluarkan peraturan bola sepak bola moden dunia, iaitu: International Football Association Board (IFAB). IFAB dibentuk oleh FA Inggris dengan Scottish Football Association, Football Association of Wales, dan Irish Football Association di Manchester.
Sejarah sepak bola semakin teruji hingga saat ini IFAB merupakan badan yang mengeluarkan berbagai peraturan pada permainan sepak bola, baik tentang teknik permainan, syarat dan tugas pengadil, bahkan sehingga perpindahan pemain.
